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Die  "Historische Stadtwache Heftrich"  wurde am  16. September 1995  als Abteilung des  "Turnverein 1903 Heftrich e.V."  gegründet und hat derzeit zwanzig Mitglieder. Ihre Heimat ist der Taunus, in der Nähe des Feldberg, in einem kleinen unbeugsamen Dorf mit dem Namen Heftrich.

Um die Herrschaft in Idstein gegen feindliche Einfälle zu schützen, erbaute gegen 1356 Graf Adolf I von Nassau an der Westgrenze Adolfseck und um 1390 Graf Walram von Nassau an der Nordgrenze gegen Kurtrier und Diez das "Schloss Walrabenstein" (Schloss-Befestigung, Burganlage, Burgturm). Sein 1393 zur Regierung gelangter Sohn Graf Adolf II von Nassau baute an der Ostgrenze gegen die Herren von Eppstein, das "Schloss Heftrich". Dessen Errichtung hatte wohl schon sein Großvater Graf Adolf I geplant, als er sich am 13. Januar 1367 von Kaiser Karl IV die Stadtrechte für Heftrich erteilen ließ.

Es wurden ein umlaufendes Mauerwerk (Fleckenmauer) und fünf Stadttürme (Burghüter) sowie ein Obertor und ein Untertor mit Zugbrücke und das sogenannte "Schloss Heftrich"  (Hauptburgturm) erbaut. Gegen 1404 dürfte der Bau vollendet gewesen sein. Graf Adolf II bestätigte die Heftricher Rechte im Freiheitsbrief vom 31. Januar 1404.

Die Bürger, die den Wachdienst zu versehen hatten, waren von der Leibeigenschaft und Frondienst befreit. Einmal im Jahr wurde Bannwein als Entlohnung für die Wachdienste verteilt. Die Freiheitsrechte wurden in den Jahren 1404, 1563, 1565, 1568, 1608 und 1648 durch die Herrschaft immer wieder bestätigt. Das Stadt- und Festungsrecht wurde urkundlich bestätigt.

Die "Historische Stadtwache Heftrich" bezieht sich auf diese geschichtlichen Ereignisse und versucht die Historie anhand der Gewandung, der Ausrüstungsgegenstände und der historischen Darstellung der Waffentechnik (Hellebarden, Hieb- u. Stoßwaffen) authentisch darzustellen. Zu der historischen Darstellung der Waffentechnik gehört unter anderem auch das Böllern mit einer Festungskanone.

Ein Leitgedanke der Historischen Stadtwache Heftrich ist der Spruch: Essen und Trinken hält Leib und Seele zusammen.